Η πίστωση για την εφεύρεση του πρώτου πρακτικού αλεξίπτωτου πηγαίνει συχνά στον Sebastien Lenormand, ο οποίος απέδειξε την αρχή του αλεξίπτωτου το 1783. Ωστόσο, τα αλεξίπτωτα είχαν φανταστεί και σκιαγραφηθεί από Λεονάρντο Ντα Βίντσι αιώνες νωρίτερα.
Πριν από τον Sebastien Lenormand, άλλοι πρώτοι εφευρέτες σχεδίασαν και δοκιμάστηκαν αλεξίπτωτα. Ο κροάτης Faust Vrancic, για παράδειγμα, δημιούργησε μια συσκευή βασισμένη στο σχέδιο του Ντα Βίντσι.
Για να το καταδείξει, ο Vrancic πήδηξε από έναν πύργο της Βενετίας το 1617 φορώντας ένα άκαμπτο αλεξίπτωτο. Ο Vrancic ανέλυσε το αλεξίπτωτό του και το δημοσίευσε στο "Machinae Novae", στο οποίο περιγράφει σε κείμενο και εικόνες 56 προηγμένες τεχνικές κατασκευές, συμπεριλαμβανομένου του αλεξίπτωτου του Vrancic (το οποίο ονόμασε ο Homo Volans).
Ο Γάλλος Jean Pierre Blanchard (1753-1809) ήταν ίσως ο πρώτος που χρησιμοποίησε αλεξίπτωτο για έκτακτη ανάγκη. Το 1785, πέταξε ένα σκύλο σε ένα καλάθι στο οποίο ένα αλεξίπτωτο προσαρτήθηκε από ένα μπαλόνι ψηλά στον αέρα.
Το 1793, ο Blanchard ισχυρίστηκε ότι έχει δραπετεύσει από ένα μπαλόνι θερμού αέρα που εξερράγη με αλεξίπτωτο. Ωστόσο, δεν υπήρχαν μάρτυρες. Ο Blanchard, πρέπει να σημειωθεί, ανέπτυξε το πρώτο πτυσσόμενο αλεξίπτωτο από μετάξι. Μέχρι τότε, όλα τα αλεξίπτωτα κατασκευάστηκαν με άκαμπτα πλαίσια.
Το 1797, ο Andrew Garnerin έγινε ο πρώτος άνθρωπος που καταγράφηκε για να πηδήσει με αλεξίπτωτο χωρίς άκαμπτο πλαίσιο. Ο Γκαρνέριν πήδηξε από μπαλόνια θερμού αέρα ύψους 8,000 ποδιών στον αέρα. Η Garnerin σχεδίασε επίσης τον πρώτο αεραγωγό σε αλεξίπτωτο που προορίζεται να μειώσει τις ταλαντώσεις.
Δύο αλεξιπτωτιστές ισχυρίζονται ότι είναι το πρώτο άτομο που πηδάει από αεροπλάνο. Τόσο ο Grant Morton όσο και ο καπετάνιος Albert Berry παρατήρησαν από αεροπλάνο το 1911. Το 1914, η Γεωργία "Tiny" Broadwick έκανε το πρώτο άλμα ελεύθερης πτώσης.
Ο Πολωνοαμερικανός Stanley Switlik ίδρυσε την "Specialty Company Canvas-Leather" στις 9 Οκτωβρίου 1920. Η εταιρεία κατασκευάζει πρώτα στοιχεία όπως τα δερμάτινα σκουπίδια, τσάντες γκολφ, τσάντες άνθρακα, περιβλήματα ρολών χοιρινού κρέατος και ταχυδρομικές θυρίδες. Εντούτοις, η Switlik σύντομα άλλαξε την κατασκευή πιλότων και πυροβόλων όπλων, σχεδιάζοντας ρούχα πτήσης και πειραματίζοντας με αλεξίπτωτα. Η εταιρεία σύντομα μετονομάστηκε σε Switik Parachute & Equipment Company.
Σύμφωνα με την Η εταιρία Switik Parachute: «Το 1934, ο Stanley Switlik και ο George Palmer Putnam, σύζυγος της Amelia Earhart, σχημάτισαν μια κοινή επιχείρηση και έχτισαν έναν ψηλό πύργο 115 ποδών στο αγρόκτημα του Stanley στην κομητεία Ocean. Σχεδιασμένο για να εκπαιδεύσει τους αέριους στο άλμα με αλεξίπτωτο, το πρώτο δημόσιο άλμα από τον πύργο έγινε από την κα Earhart στις 2 Ιουνίου 1935. Μάρτυρες από πλήθος δημοσιογράφων και αξιωματούχων από το στρατό και το ναυτικό, χαρακτήρισε την κάθοδο ως «φορτία διασκέδασης!»
Dunlop, Doug. "Πηδήματα Πίστης: Πείραμα του Ρόμπερτ Κόκκινγκ της 24ης Ιουλίου 1837." Βιβλιοθήκες Smithsonian, 24 Ιουλίου 2013.