Το επόμενο χρονοδιάγραμμα συνοψίζει την εξέλιξη του υποβρυχίου σχεδιασμού, από την αρχή του υποβρυχίου ως πολεμικό πλοίο που τροφοδοτείται από ανθρώπους με τα σημερινά πυρηνικά υποβρύχια.
Ο πρώτος υποβρύχιο το σχέδιο σχεδιάστηκε από τον William Borne, αλλά ποτέ δεν πέρασε το στάδιο της κατάρτισης. Ο υποβρύχιος σχεδιασμός του Borne βασίστηκε σε δεξαμενές έρματος που θα μπορούσαν να γεμίσουν για να βυθιστούν και να εκκενωθούν στην επιφάνεια - αυτές οι ίδιες αρχές χρησιμοποιούνται από τα σημερινά υποβρύχια.
Ο Cornelis Drebbel, ένας Ολλανδός, σχεδίασε και έχτισε ένα βυθισμένο υποβρύχιο. Ο υποβρύχιος σχεδιασμός του Drebbels ήταν ο πρώτος που αντιμετώπιζε το πρόβλημα της αναπλήρωσης του αέρα ενώ βυθίστηκε.
Ο David Bushnell χτίζει το υποβρύχιο της χελώνας ενός ανθρώπου με το ανθρώπινο δυναμικό. Ο αποικιακός στρατός επιχείρησε να βυθίσει το βρετανικό πολεμικό πλοίο HMS Eagle με τη χελώνα. Το πρώτο υποβρύχιο για να βουτήξει, να επιφανειών και να χρησιμοποιηθεί στη ναυτική μάχη, ο επιδιωκόμενος σκοπός του ήταν να σπάσει τον βρετανικό ναυτικό αποκλεισμό του λιμανιού της Νέας Υόρκης κατά τη διάρκεια της αμερικανικής επανάστασης. Με ελαφρά θετική πλευστότητα, έπληξε περίπου έξι ίντσες εκτεθειμένης επιφάνειας. Η χελώνα τροφοδοτήθηκε από μια χειροκίνητη έλικα. Ο χειριστής θα βυθιστεί κάτω από τον στόχο και, χρησιμοποιώντας βίδα που προεξέχει από την κορυφή της χελώνας, θα συνδέσει ένα εκρηκτικό φορτίο που εκρήγνυται με ρολόι.
John P. Η Ολλανδία εισάγει την Ολλανδία VII και αργότερα την Ολλανδία VIII (1900). Η Ολλανδία VIII με τον πετρελαϊκό της κινητήρα για επιφανειακή πρόωση και ηλεκτρικό κινητήρα για βυθισμένους λειτουργίες που χρησίμευαν ως το σχέδιο που υιοθετήθηκε από όλα τα ναυτικά του κόσμου για υποβρύχιο σχεδιασμό μέχρι 1914.
Το γαλλικό υποβρύχιο Aigette είναι το πρώτο υποβρύχιο που κατασκευάστηκε με πετρελαιοκινητήρα για επιφανειακή πρόωση και ηλεκτρικό κινητήρα για βυθιζόμενες λειτουργίες. Το καύσιμο ντίζελ είναι λιγότερο πτητικό από το πετρέλαιο και είναι το προτιμώμενο καύσιμο για τρέχοντα και μελλοντικά συμβατικά υποβρύχια σχέδια.
Η Η.Π.Α. εγκαινιάζει το USS Nautilus - το πρώτο υποβρύχιο πυρηνικής ενέργειας στον κόσμο. Η πυρηνική ενέργεια επιτρέπει στα υποβρύχια να γίνουν αληθινά "υποβρύχια" - ικανά να λειτουργούν υποβρύχια για αόριστο χρονικό διάστημα. Η ανάπτυξη του πυρηνικού σταθμού πυρηνικής προωθήσεως ήταν το έργο ενός ομαδικού Ναυτικού, κυβερνητικών και εργολάβων μηχανικών υπό την ηγεσία του καπετάνιου Hyman G. Rickover.
Η US εισάγει το USS Albacore με σχεδιασμό γάστρας "drop laceration" για να μειώσει την υποβρύχια αντίσταση και να επιτρέψει μεγαλύτερη βυθισμένη ταχύτητα και ελιγμούς. Η πρώτη τάξη υποβρυχίων για να χρησιμοποιήσει αυτό το νέο σχέδιο σκάφους είναι το USS Skipjack.