Πολύ πριν από την ίδρυση του Ρωμαϊκή Δημοκρατία ή η μεταγενέστερη Ρωμαϊκή Αυτοκρατορία, η μεγάλη πόλη της Ρώμης ξεκίνησε ως ένα μικρό αγροτικό χωριό. Τα περισσότερα από όσα γνωρίζουμε για αυτούς τους πολύ πρώιμους χρόνους προέρχονται Τίτος Λίβιος (Livy), Ρωμαίος ιστορικός που έζησε από το 59 π.Χ. έως το 17 μ.Χ. Έγραψε μια ιστορία της Ρώμης με τίτλο Ιστορία της Ρώμης από το ίδρυμά της.
Ο Livy μπόρεσε να γράψει με ακρίβεια τη δική του εποχή, καθώς είδε πολλά σημαντικά γεγονότα στη ρωμαϊκή ιστορία. Η περιγραφή του για προηγούμενα γεγονότα, ωστόσο, μπορεί να βασίστηκε σε έναν συνδυασμό φήμης, εικασίας και θρύλου. Οι σημερινοί ιστορικοί πιστεύουν ότι οι ημερομηνίες που έδωσε η Livy σε καθέναν από τους επτά βασιλιάδες ήταν πολύ ανακριβείς, αλλά είναι οι καλύτερες πληροφορίες που έχουμε στη διάθεσή τους (εκτός από τα κείμενα του Πλούταρχος και ο Διονύσιος του Αλικαρνασσού, και οι δύο έζησαν επίσης αιώνες μετά τα γεγονότα). Άλλα γραπτά αρχεία της εποχής καταστράφηκαν κατά τη διάρκεια του σάκου της Ρώμης το 390 π.Χ.
Σύμφωνα με τη Livy, η Ρώμη ιδρύθηκε από τα δίδυμα Romulus και Remus, απόγονοι ενός από τους ήρωες του Τρωικού Πολέμου. Αφού ο Romulus σκότωσε τον αδελφό του, Ρέμους, σε ένα επιχείρημα, έγινε ο πρώτος βασιλιάς της Ρώμης.
Ενώ ο Romulus και οι έξι επόμενοι ηγέτες ονομάστηκαν «βασιλείς» (Rex, στα Λατινικά), δεν κληρονόμησαν τον τίτλο αλλά εκλέχθηκαν δεόντως. Επιπλέον, οι βασιλιάδες δεν ήταν απόλυτοι ηγέτες: απάντησαν σε μια εκλεγμένη Γερουσία. Οι επτά λόφοι της Ρώμης συνδέονται, σύμφωνα με τον μύθο, με τους επτά πρώτους βασιλιάδες.
Ο Romulus ήταν ο θρυλικός ιδρυτής της Ρώμης. Σύμφωνα με τον μύθο, αυτός και ο δίδυμος αδερφός του, Ρέμους, μεγάλωσαν από λύκους. Αφού ίδρυσε τη Ρώμη, ο Romulus επέστρεψε στην πόλη του για να προσλάβει κατοίκους - οι περισσότεροι που τον ακολούθησαν ήταν άντρες. Για να εξασφαλίσει συζύγους για τους πολίτες του, ο Romulus έκλεψε γυναίκες από τους Σαβίνους σε μια επίθεση γνωστή ως «βιασμός των Σαβίνων γυναικών. Μετά από εκεχειρία, ο Βασιλιάς των Σαβίνων, ο Ταύρος, συν-κυβέρνησε με τον Romulus μέχρι το θάνατό του το 648 π.Χ.
Ο Νούμα Πομπίλιους ήταν ένας Ρωμαίος της Σαβίνης, μια θρησκευτική φιγούρα που ήταν πολύ διαφορετική από τον πολεμικό Romulus. Υπό τη Νούμα, η Ρώμη γνώρισε 43 χρόνια ειρηνικής πολιτιστικής και θρησκευτικής ανάπτυξης. Μετακόμισε τις Vestal Virgins στη Ρώμη, ίδρυσε θρησκευτικά κολλέγια και τον Ναό του Janus και πρόσθεσε τον Ιανουάριο και τον Φεβρουάριο στο ημερολόγιο για να αυξήσει τον αριθμό των ημερών σε ένα χρόνο σε 360.
Ο Tullus Hostilius, του οποίου η ύπαρξη είναι αναμφίβολα, ήταν πολεμιστής βασιλιάς. Λίγα είναι γνωστά γι 'αυτόν εκτός από το ότι εκλέχθηκε από τη Γερουσία, διπλασίασε τον πληθυσμό της Ρώμης, πρόσθεσε Αλμπαν ευγενείς στη Σύγκλητο της Ρώμης, και έχτισε την Curia Hostilia.
Αν και ο Άγκος Μάρτιος (ή ο Μάρκος) εξελέγη στη θέση του, ήταν επίσης εγγονός του Νούμα Πομπίλιου. Ένας βασιλιάς πολεμιστής, ο Μάρκος πρόσθεσε στο ρωμαϊκό έδαφος κατακτώντας γειτονικές πόλεις της Λατινικής και μεταφέροντας τους λαούς τους στη Ρώμη. Ο Marcius ίδρυσε επίσης το λιμάνι της Ostia.
Ο πρώτος Ετρούσκος βασιλιάς της Ρώμης, ο Tarquinius Priscus (μερικές φορές αναφέρεται ως Tarquin the Elder) είχε έναν Κορινθιακό πατέρα. Αφού μετακόμισε στη Ρώμη, έγινε φιλικός με τον Άνκο Μάρσιους και ορίστηκε ως κηδεμόνας των γιων του Μαρκίου. Ως βασιλιάς, κέρδισε τις γειτονικές φυλές και νίκησε τους Σαβίνους, τους Λατίνους και τους Ετρούσκους στη μάχη.
Ταρκίν δημιούργησε 100 νέους γερουσιαστές και επέκτεινε τη Ρώμη. Ίδρυσε επίσης τους Ρωμαϊκούς Τσίρκους. Ενώ υπάρχει κάποια αβεβαιότητα για την κληρονομιά του, λέγεται ότι ανέλαβε την κατασκευή του μεγάλου Ναού του Δία Το Capitolinus, ξεκίνησε την κατασκευή του Cloaca Maxima (ένα τεράστιο σύστημα αποχέτευσης) και επέκτεινε το ρόλο των Etruscans στα Ρωμαϊκά διακυβέρνηση.
Ο Servius Tullius ήταν ο γαμπρός του Tarquinius Priscus. Ίδρυσε την πρώτη απογραφή στη Ρώμη, η οποία χρησιμοποιήθηκε για τον προσδιορισμό του αριθμού των εκπροσώπων κάθε περιοχής στη Γερουσία. Ο Σέρβιος Τούλιους διαίρεσε επίσης τους Ρωμαίους πολίτες σε φυλές και καθόρισε τις στρατιωτικές υποχρεώσεις των 5 απογραφών τάξεων.
Ο τυραννικός Tarquinius Superbus ή ο Tarquin the Proud ήταν ο τελευταίος Etruscan ή οποιοσδήποτε βασιλιάς της Ρώμης. Σύμφωνα με το μύθο, ήρθε στην εξουσία ως αποτέλεσμα της δολοφονίας του Σέρβιου Τούλιου και κυβερνήθηκε ως τύραννος. Αυτός και η οικογένειά του ήταν τόσο κακοί, λένε τις ιστορίες, ότι εκδιώχθηκαν βίαια από τον Μπρούτους και άλλα μέλη της Γερουσίας.
Μετά το θάνατο του Tarquin the Proud, η Ρώμη αναπτύχθηκε υπό την ηγεσία των μεγάλων οικογενειών (πατριώτες). Ταυτόχρονα, ωστόσο, αναπτύχθηκε μια νέα κυβέρνηση. Το 494 π.Χ., ως αποτέλεσμα της απεργίας των πλισέων (κοινών), εμφανίστηκε μια νέα αντιπροσωπευτική κυβέρνηση. Αυτή ήταν η αρχή της Ρωμαϊκής Δημοκρατίας.